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RDM协作机器人关节伺服驱动模块

RDM协作机器人关节伺服驱动模块是一款基于当前最先进的 FPGA 技术开发而成的高性能、直流供电、结构极其紧凑的全数字通用伺服驱动器,最大功率可达 1000W。通过EtherCAT/CANopen 总线控制伺服电机的位置、速度、转矩,大大的降低了EtherCAT/CANopen 总线多轴系统中每一个节点的成本。
RDM驱动模块作为一个EtherCAT/CANopen从站,以DSP-402的CoE 协议运行,支持位置/速度/转矩周期同步、位置/速度/转矩曲线、PVT、回原点模式。
通过 RS232 或 EtherCAT 通信接口与 PC 软件,可以编程设置调整系统参数,升级固件,保存或读取配置参数。

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规格参数


型号 RDM伺服驱动模块
供电电压 +18-70VDC
额定电流 15A
峰值电流 30A
额定电压 48VDC
最大功率 1000W
中空直径 9mm
外形尺寸 小尺寸:74*21mm
大尺寸:91*21mm
重量 小尺寸:50g
大尺寸:60g
通讯方式 EtherCAT、
CANopen、RS232
反馈方式 主编码器:松下增量编码器(A 格式),SSI,BISS(差分或单端),EnDat,Absolute A,多摩川、松下绝对值编码器 A,尼康、三洋绝对值编码器 A
数字IO 1个数字量输入,1个数字量输出
模拟量IO 2个模拟量输入
温度 正常运行:0-45℃,存储:-40℃-85℃
湿度 0% ~ 95%,无结露
污染 污染等级 2
环境 IEC68-2: 1990



主要特性

控制模式:
位置/速度/转矩周期同步(CSP,CSV,CST)
运动序列、点到点、PVT
电子齿轮、凸轮
位置、速度、转矩曲线控制模式
运行模式:
独立可编程
或分布式网络控制

控制命令:
CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

独立可编程控制:
简单、直观的编程工具
32 个可编程运动序列
可编程优先级,可由数字输入或 32 个寄存器选择与执行运动序列
通过 RS232 通信可访问 32 个寄存器
可编程上电自动运行程序
可编程运动错误响应类型
包含以下标准运动控制功能
运动(位置、速度、转矩、凸轮、回原点)
等待(输入、延时、位置、运动完成、参数或事件)
条件跳转
设置增益、限制、跟踪窗口
设置输出、位置触发输出
使能或禁止驱动器
数学与逻辑运算
设置运行模式
设置、读取参数变量
速度单级滤波

通信控制:
RS-232
EtherCAT/CANopen
输入输出:
1 数字量输出用于控制抱闸
1 通用数字量输出
1 通用数字量输入口

反馈:
主编码器:
松下增量编码器(A 格式)
SSI,BISS(差分或单端)
EnDat,Absolute A
多摩川、松下绝对值编码器 A
尼康、三洋绝对值编码器 A

第 2 编码器:
差分或单端正交增量编码器,最大速率 5M line/s(4 倍频后 20M)


Techmotion配置与监控软件

基于 Windows 操作系统
电机与传感器参数配置
调整 PID 参数
试运行
示波器实时分析评估
错误报警记录
参数状态监控
灵活快捷,简单易用


机械尺寸外形图





主要应用

军工、工业机器人、自动化设备、通用自动化设备、医疗等精密应用领域。

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