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精密位置控制算法

在位置模式,参考量生成器能自动地消除四舍五入的位置误差,这种情形举例如下:
在相对位置模式设定参数为:加速度  =4  counts/sampling/sampling,常速度  =18  counts/sampling,位置=258 counts
注:1 counts=1/(4*编码器线数),sampling-速度环采样周期


要达到所设定的常速有两种加速度设定方法可选:
1.从速度0到16用4步加速度,从16到18用第5步加速度,所需位置数为49 counts。
2.从速度0到2用第1步加速度,从 2到18用4步加速度,所需位置数为41 counts。


减速段与加速段可选的设定方法和所需位置数一样,但是,无论哪种设定方法用于加速和减速段,在常速度所运行的位置数都不是常速度18的倍数,这样产生一个四舍五入的误差问题,那什么时候开始减速呢?


精密仪器控制算法pdf资料

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